| 1745年（延享2年）1月11日、神保貞恒の次男として上総国山辺郡小関村（現・千葉県山武郡九十九里町小関）の名主・小関五郎左衛門家で生まれる。 |
| 6歳の時、母が亡くなり、婿養子だった父は兄と姉を連れ実家の武射郡小堤村（現・横芝光町小堤）の神保家に戻るが、三治郎は祖父母の元に残る。 |
| その後生家を叔父（母の弟）が継ぎ、三治郎が10歳の時に父の元に引き取られる。 |
| 1762年（宝暦12年）、18歳の時に、下総国香取郡佐原村（現・香取市佐原）の伊能家に婿養子に入り、以来しばらくは商人として活動する。 |
| 伊能家は、酒､醤油の醸造､貸金業を営んでいた他、利根水運などにも関っていた。 |
| 商人としてはかなりの才覚の持ち主であったようで、伊能家を再興したほか、佐原の役職をつとめたなどの記録が残されている。 |
| また、かなりの財産を築いた。 |
| 現存するもっとも古い唐木仏壇の一つに、伊能忠敬家の仏壇（18世紀頃）がある。 |
| 香取市佐原には伊能忠敬旧宅をはじめ、伊能忠敬記念館、1919年（大正8年）建造の伊能忠敬銅像、その名をとった「忠敬橋（ちゅうけいばし）」などがある。 |
| また、旧宅近くの香取市立佐原小学校の校歌には忠敬翁が歌われており、命日の5月17日には忠敬祭（ちゅうけいさい）として墓参などの行事が行われている。 |
| 1794年（寛政6年）12月、50歳の時に、家督を長男景敬に譲り隠居、翌年江戸に出る。 |
| 江戸幕府の天文方・高橋至時に師事し、測量・天文観測などを修めた。 |
| 寝る間を惜しみ天体観測や測量の勉強をしていたため「推歩先生」（推歩とは暦学のこと）というあだ名で呼ばれていた。 |
| その際、天体観測を利用し地球の大きさを仮定するが、師匠である高橋至時に、基準とする距離が短過ぎ不正確である、あるいは江戸と蝦夷地ほどの距離を元にすれば推測も可能であろうと一笑に付される。 |
| この事が、忠敬が後年測量の旅に出るきっかけの一つともなった。 |
| 深川界隈に住居を構え、全国測量の旅に出かける際は、安全祈願のために、富岡八幡宮に必ずお参りに来ていた。 |
| 2001年、境内に銅像が建てられている。 |
| 晩年、旅先から「歯がなくなって好物の奈良漬も食えなくなって悲しい」と言った内容の手紙を故郷に送っている。 |
| 1800年（寛政12年）、56歳の時に、第1次測量を開始。 |
| これは、測量家としての腕を見込まれたことのほか、忠敬が私財を投じて測量事業を行おうとしたことが幕府にとっても有益だと判断されたということがあったようである。 |
| 幕府は、忠敬に全国の測量をさせると共に、薩摩藩の偵察の意味合いも重きにおいて全国に派遣させていたとされる。 |
| 最初の測量は蝦夷地（現在の北海道）およびその往復の北関東・東北地方において行われた。 |
| 宗谷付近については、当時、伊能がその弟子であった間宮林蔵に依頼して行わせた測量結果を基に作図が行われた。 |
| ただし、忠敬の測量が極めて高度なものであったことから、その後徐々に幕府からの支援は増強され、国家的事業に育っていった。 |
| また、この際に地図投影に必要な地球の大きさを見積もるため、江戸深川から野辺地に至る路線の測量により、緯度1度に相当する子午線弧長がおよそ28里2分（110.7km程度）に相当すること、またそれを元に、地球全体の外周がおよそ4万km程度であると推測した。 |
| この値は、現在計測されている数値と0.1%程度の誤差であり、忠敬の測量の正確さの証左とも言える。 |
| こうして作られたのが大日本沿海輿地全図であり、大変精度の高い日本地図として評価された。 |
| 完成したのは忠敬没後の1821年（文政4年）であった（仕上げ作業を担当したのは高橋至時の子、高橋景保）。 |
| 墓地は上野源空寺（源空寺には、高橋景保・高橋至時・伊能忠敬の大日本沿海輿地全図組三人頭の墓が並んでいる）。 |
| また佐原の観福寺にも遺髪をおさめた参り墓がある。 |
| 死後の1828年（文政11年）、シーボルトがこの日本地図を国外に持ち出そうとしたことが発覚し、これに関係した日本の蘭学者（至時の息子高橋景保ら）などが処罰された（シーボルト事件）。 |
