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月野うさぎの恋人でタキシード仮面としてセーラー戦士達を助け、陰に日向に守っている。
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未来ではうさぎの夫となり、クリスタル・トーキョーの王「キング・エンディミオン」となる。
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原作では元麻布高校の生徒とされるが、アニメ版の設定は大学生であり、KO大学生とされている。
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アニメ版ではアルファロメオ・SZを愛車にしている。
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前期ではうさぎを「おだんご頭」とよび反目されていた（うさぎが居ないときなどは「うさぎ」と呼び捨てにする）。
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正体と前世が判明し恋人同士となった後期では「うさこ」と呼ぶ（原作では「うさ」とも呼んでいた）。
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うさぎには「あいつ」「あんた」と呼ばれており（タキシード仮面の時のみ「タキシード仮面様」と呼ばれている）、前世の記憶が戻って恋人同士になってからは「まもちゃん」と呼ばれる。
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第一部後半でダーク・キングダムに拉致され、ベリルに洗脳されて彼女の配下になってしまう。
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その際には「エンディミオン」と名乗り、うさぎやセーラー戦士に関わる記憶をすべて消されていた。
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原作ではセーラームーンの手で命を断たれ、心中に近い形で彼女と共に命を落としたが、その後銀水晶の力により復活した。
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アニメ版では第一部終盤でうさぎの懸命な呼びかけにより洗脳が解け正気に戻るが、その直後にベリルの攻撃からうさぎを庇って命を落としてしまう。
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その後、セーラームーンがベリルを倒した後銀水晶の力を解放したことで再び転生したが、その際戦っていた間の記憶を失ったため、第二部序盤の魔界樹編ではタキシード仮面に変身する事が出来なくなり、代わりに彼の「うさぎを守りたい」という想いが「月影の騎士」（後述）の姿になって一人歩きしセーラームーンたちを助けた。
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その後魔界樹編終盤で月影の騎士は衛と融合し、これによって衛は再びタキシード仮面に変身できるようになった。
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原作では、前世の記憶を取り戻してからはサイコメトリーや透視、ヒーリング、チャネリングといった超能力を持つようになる。
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旧版16巻でアメリカのハーバード大学へ留学するため一時期うさぎのもとを去り、ラストでうさぎと結婚した。
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アニメではブラックムーン編序盤で「衛とうさぎが結ばれれば二人に不幸が降りかかる」と語りかけられる夢を見、うさぎを不幸な目に遭わせないために一時的に彼女に絶交を宣言してうさぎを遠ざけたが、うさぎに夢の事を打ち明けた後再びよりを戻した。
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実は彼が見た夢はキング・エンディミオン（未来の衛）がうさぎと衛の絆の強さを確かめるために見せたものであった事が後にキングから語られる。
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前世は地球を守護星に持つ地球の王国ゴールデン・キングダムの王子、プリンス・エンディミオンで、月の王国シルバー・ミレニアムの王女プリンセス・セレニティ（うさぎの前世）とは恋仲であった。
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だが地球の人々がベリルに操られて月に侵攻してきた際、セレニティを庇って命を落としてしまう。
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その後クイーン・セレニティの銀水晶の力で転生し、現在の地場衛に生まれ変わった。
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