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つながりの強いひと
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田所諭
田所 諭（たどころ さとし） 1960年生まれ．東京大学工学系大学院精密機械工学専攻修士課程修了．博士（工学）． 1993年神戸大学工学部情報知能工学科助... |
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竹内栄二朗
竹内 栄二朗 (タケウチ エイジロウ) ( Eijiro Takeuchi) - ID:1 科研費研究者番号 : 直近の所属(KAKENから) : 東北大学 研究分野(KAKENから) : 知能機... |
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坪内孝司
氏名 つぼうちたかし
坪内孝司 所属 筑波大学
機能工学系
准教授 所属先住所 〒3 茨城県つくば市天王台1-1-1 ReaD [ReaDページへ] 所属学会・団体 ... |
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永谷圭司
現状のQuinceで使用されているCPUやバッテリーなどに放射線を当てる試験を、永谷圭司准教授（東北大学）が日本原子力研究機構の高崎量子応用研究所の協力で行... |
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城間直司
公開ファイル作成日：2011/06/29
工学部 知能システム工学科 准教授 城間 直司 男
SHIROMA Naoji ■出身大学院等・出身学校
1994年 琉球大... |
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山崎公俊
山崎 公俊 (ヤマザキ キミトシ) ( Kimi t oshi Yamazaki) - ID:1 科研費研究者番号 : 直近の所属(KAKENから) : 東京大学 研究分野(KAKENから) : 知覚... |
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広瀬茂男
東京工業大学機械物理工学科教授。工学博士。専門はロボット工学。 |
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入江清
入江清税理士事務所 所在地 最寄駅 〒 810－0022 福岡県福岡市中央区薬院2－6－8ープラム薬院Ⅱ201 地下鉄七隈線薬院大通駅 対応業務 節税対策 記帳代行 ... |
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目黒淳一
研究室を訪ねて／学会受賞
【受賞】「第三回竸基弘（きそいもとひろ）賞」目黒 淳一さん〔機械工学専攻博士3年〕
遺志を継ぐ想いを新たに「... |
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松野文俊
氏名 まつの ふみとし
松野 文俊 所属 電気通信大学
電気通信学部
知能機械工学科
人間・機械システム学講座
教授 所属先住所 〒182-8585 東京... |
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昆陽雅司
1999年3月 神戸大学工学部情報知能工学科卒業
2001年3月 神戸大学大学院自然科学研究科情報知能工学専攻博士課程前期課程修了
2002年4月 日本学術振興会特別... |
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油田信一
【講師紹介】油田信一氏（Shin’ichi YUTA）
1975慶應大学大学院（電気工学専攻）修了、工学博士。
1978より筑波大学。電子情報工学系、機能工学系を経て、2... |
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木村哲也
2002年8月17日(土)18日(日)、千里よみうり文化センター(大阪府)にて開催されます。 詳しくは上記ＨＰをご覧ください。 |
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前山祥一
氏名 まえやま しょういち
前山 祥一 所属 岡山大学
工学部
システム工学科
ロボット工学研究室
講師 所属先住所 〒7 岡山県岡山市津島中3-1-1... |
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秋山英久
ヘルプ 秋山英久 研究者情報 研究者情報 研究業績一覧 姓 秋山 Akiyama 名 英久 Hidehisa 状態 本学を転出・卒業 所属組織 東京工業大学 大... |
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小柳栄次
fuRo副所長 小柳 栄次
主に、不整地移動ロボットの設計、走行および姿勢制御の研究に従事。制御性に優れ、信頼性・安全性の高いメカニズムの設計・製作を行... |
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滝田謙介
事業所名 滝田技研株式会社 （ タキタギケン ） 設 立 年 2009 年 創 業 年 代 表 者 滝田 謙介（ タキタ ケンスケ ） 資 本 金 500 万円 ... |
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吉田智章
その他・未分類 > 吉田智章（@yoshida_studio）のツイート履歴 yoshida_studio 名前 吉田智章 Web http://yoshida-studio.jp/ 最終更新：2011/06/09 ... |
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亀川哲志
カメガワ テツシ 亀川 哲志 自然科学研究科 基本情報 氏名 所属専攻講座 性別 ホームページ 研究分野・キーワード 取得学位 専門分野（科研費... |
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伊能崇雄
トップ :: E 固定構造物 :: E21 地中もしくは岩石の削孔;採鉱
【発明の名称】 地中掘削機の異物除去方法及びその装置 【発明者】 【氏名】伊能 崇雄
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プロフィール
大野和則 本当に役に立つロボットとは？
大野 レスキューロボットの研究をしています。東北大学に来るまでは、ヘビ型やクローラー (注3) 型のレスキューロボットもいろいろといじってきたんですが、やはり使いづらいんですね。実際に使ってみるとまったく役に立たない。操縦しやすさを向上させたいと思って、そういった技術開発に取り組んでいます。ここで紹介するのは「地図」の作成と、半自動でロボットを動かす技術です。
瀬名 半自動とは？ 大野 はい。うちではフリッパーがついているクローラーロボット (注4) を使っていて、無線のコントローラで操縦して不整地を走らせたり、段差を踏破させたりしています。ただ、ロボットに慣れている人が操縦しても、やはりロボットの動きはたどたどしいんですね。特にロボットの姿が直接見えない遠隔操縦だと非常に難しい。ロボットに搭載したカメラで周囲を観 ... もっと見る
大野和則 本当に役に立つロボットとは？
大野 レスキューロボットの研究をしています。東北大学に来るまでは、ヘビ型やクローラー (注3) 型のレスキューロボットもいろいろといじってきたんですが、やはり使いづらいんですね。実際に使ってみるとまったく役に立たない。操縦しやすさを向上させたいと思って、そういった技術開発に取り組んでいます。ここで紹介するのは「地図」の作成と、半自動でロボットを動かす技術です。
瀬名 半自動とは？ 大野 はい。うちではフリッパーがついているクローラーロボット (注4) を使っていて、無線のコントローラで操縦して不整地を走らせたり、段差を踏破させたりしています。ただ、ロボットに慣れている人が操縦しても、やはりロボットの動きはたどたどしいんですね。特にロボットの姿が直接見えない遠隔操縦だと非常に難しい。ロボットに搭載したカメラで周囲を観察しながら進むわけですが、周囲の状況がよくわからない。探査をするはずが操縦しかできないのが現状です。
それを克服するために、半自動の操縦を提案しました。操縦者がコントローラで進行方向だけ指示してやると、ロボットが自動で瓦礫を乗り越える。たとえロボットの姿が見えなくても、操縦者はジョイパッドで方向を指示してやるだけいいんです。バックするのは難しかったんですが、やはりボタンを押し替えるだけできるようになりました。誰でも簡単に操縦できます。 瀬名 ソニー・プレイステーション（プレステ）のコントローラを使っていますね。 大野 ええ、プレステのコントローラは世界中のどんな人に渡しても同じボタンを押してくれるので便利ですね。
瓦礫環境は崩れやすいため、あらかじめ持っている情報だけでロボットの動きをプランニングすると失敗するんですね。だから途中で環境が変わっても破綻しな いシステムをつくりたいと思い今の地面との接触にもとづく半自律システムをつくりました。かなりよく動くものができたのですが、研究していくといろいろ問題がわかってきました。まず、溝があるとフリッパーが引っ掛かってしまう。これは接触情報を使って環境 をセンシングしているためなんですが、もうひとつの問題は、かなり高いところにもロボットが登れるようになってしまったので、てっぺんまで行ったところで 転んでしまう。これもフリッパーでうまくバランスを取ってあげれば回避できる場合があります。
そこで、周囲の地形情報をあらかじめ3次元の距離センサで測っておくことで、引っかかりを予測して回避できないか。転倒に関してはバランスが重要なので、クローラーの表面に接触力を検出するセンサをつけて、分布的な接触を取ることで姿勢をコントロールできないかと考えて、その研究に取り組んでいます。
もうひとつは、空間3次元の地図をつくることです。周りで数人が動いている環境でロボットに3次元の地図をつくらせます。新しくつくったレーザースキャナーを使えば、均一で高い密度の形状が測れます。
実際にどのくらい測れるか、仙台地下街で実験してみました。これは圭司さんや他大学の先生方と共同でやったものですが、操縦者はロボットから少し離れたところで、ロボットのセンシングした映像を見ながら動かします。ロボットはところどころで停止して、環境を3次元的に測って、操縦者はそれを見て周囲の状況を確認します。 瀬名 仙台駅の地下街ですか？ JR線と地下鉄をつなぐ長い地下道もあるし、階段も多いですよね。いつやったんですか。 大野 夜の12時から明け方の4時まで、借り切りですね。ただし入ったら絶対に出られない。トイレと飲み物だけはありましたが、けっこう過酷でした。地下鉄のプラットホームでロボットを走らせる場合は、ロボットが線路に落ちないように、人でガードするんです。 永谷 4時間だから時間が短い。ぼくらだけではなくて、産総研（独立行政法人 産業技術総合研究所）千葉工大、筑波大、岡山大、NICT（独立行政法人 情報通信研究機構）とか、合 計で6台くらい動いていたかな。3次元の形状をつくるのは大野くんのグループで、遠距離を走らせてどのくらいまできちんと操縦できるかといった通信の研究 は、ぼくらを含めて複数のグループで担当しました。 大野 仙台市から無償提供していただきました。職員の方もボランティアで4人くらい付き添ってくれましたね。 永谷 市としてもテロ対策として大切なんです。 大野 これがロボットのセンサでつくった仙台市地下街の地図です。改札口、階段の踊り場、ホームと三層構造になっているのがよくわかります。こちらはロボットの視点から見た映像です。 瀬名 へえ、『攻殻機動隊』みたいだ。 大野 テレビアニメの『攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX』の第2話 (注5) にも、こういうフリッパーつきのロボットが出てくるんです。最初はアニメに興味がなかったんですが、神戸大学にいたとき学生から「なぜ観ないんですか。ロボット研究者でしょ」といわれて（笑）、それで観ました。アニメの世界に近づいてきているんだなあと思いますね。 （第1回おわり） （注3） クローラー：日本では「キャタピラ」の名称のほうがふつうだが、実は「キャタピラ」は会社の名前（かつ登録商標）なので、学術研究の世界では一般名で「クローラー」と呼ぶ。日本で「ホッチキス」（会社名）と呼ぶものを海外では「ステイプラー」（一般名）、また「ティッシュペーパー」（一般名）をやはり海外では「クリネックス」（会社名）と呼ぶのと同様。
（注4） このロボットは、大野さんと共同研究をしている千葉工業大学の小柳栄次先生らのデザイン。
（注5） 『攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX』は、士郎正宗の原作マンガ『攻殻機動隊1.5』を主軸にストーリーを展開したテレビアニメシリーズ。シリーズ構成・監督は神山健治。第2話「暴走の証明 TESTATION」（平成14年度文化庁メディア芸術祭アニメーション部門優秀賞）は剣菱重工の開発した最新型ロボット戦車が突然暴走し、市街地へ向けて進み始めるのを公安9課が阻止しようとする物語。冒頭で暴走したロボットに破壊される戦車のひとつがクローラー型。脚本は藤咲淳一。 戻る
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