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大学時代は『桃太郎侍』で知られる時代小説家山手樹一郎に師事し、小説家を目指すが断念。
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その後弁護士を目指すが、司法試験に三度失敗。
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農林省、外国航路の船員、ゴルフ場勤務等の職業を経験。
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1968年ごろ、食堂に置いてあった少年マガジンにさいとうプロダクションが原作者募集をしているのを見て、「枯れ葉の紳士録」という原稿を書き応募。
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締切りを大幅に過ぎていたにもかかわらず採用される。
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以後、さいとうプロに所属し、『無用之介』『ゴルゴ13』などの原作に携わった後、1970年に独立。
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叶精作、神江里見、小山ゆう、神田たけ志らとともにスタジオシップ(現・小池書院)を起こし、彼等や、多くの実力派漫画家を作画に迎え、非常に多くの漫画原作作品を発表する。
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1970年代は、『子連れ狼』、『御用牙』、『修羅雪姫』、『忘八武士道』など、セックスとバイオレンスに満ちたアナーキーな時代劇作品を多数発表。
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また、その多くが映画化(またはドラマ化)され、70年代の映画界に大きな影響を与えた。
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クエンティン・タランティーノなど、海外にも多くのファンを生んだ。
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なお、一部の映像化作品においては、小池自身が脚本を担当している。
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先輩原作者であった梶原一騎も、小池の活躍に脅威を覚え、セックスとバイオレンスを主題とした作品を書くようになった。
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『子連れ狼』は最も早い時期(1987年)にアメリカで出版され成功を収めた数少ない日本漫画の一つであり、今日の日本漫画ブームの草分けとなった。
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アメリカン・コミックの巨匠であるフランク・ミラー(sin city等)は『子連れ狼』の大ファンであり、ダークホース社から出版された『子連れ狼』アメリカ版の表紙絵を描いている。
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小池劇画はアメリカン・コミックスにまで影響を与えたといえ、2001年のアイズナー賞受賞以降の、アメリカでの多くの受賞はそのことを裏付けている。
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興行収入が1億ドルを超える大ヒットを記録した2002年のトム・ハンクス主演、ジュード・ロウ助演、ポール・ニューマンの遺作となったハリウッド映画『ロード・トゥ・パーディション』は『子連れ狼』をモチーフにしている。
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なお、1980年代以降は、時代の変化もあり、刺激を弱めて娯楽性を主にした作品に作風を切り替えた。
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1984年には、雑誌「週刊サンケイ」に初の小説「乾いて候」を連載開始し、小説家としてもデビュー。
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後進の育成にも力を入れていて、1977年に「小池一夫劇画村塾」を開設。
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塾生出身者に高橋留美子、原哲夫、板垣恵介、山口貴由、山本貴嗣、堀井雄二、さくまあきら、西村しのぶらがいる。
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2000年に大阪芸術大学芸術学部映像学科の教授に招聘され、『小池一夫のキャラクター原論』を上梓。
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2001年同大学にて漫画家養成を目的とした「小池一夫ゼミ」第一期をスタート。
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以後、主な小池ゼミ出身者としては椎橋寛、森橋ビンゴ、田雑芳一、宮本和也、険持ちよ、矢寺圭太ら。
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2002年同学部文芸学科長。
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2005年同大学に新設されたキャラクター造形学科の学科長に就任。
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2003年、プロ養成漫画塾「小池一夫塾」を新宿にある映像テクノアカデミア内に開講(現在は終了)。
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また『子連れ狼』の続編、『新・子連れ狼』を連載開始している。
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2006年、劇画村塾を再開(東京第9期、大阪第1期)。
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2007年、同塾、東京第10期、大阪第2期をスタート。
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9月、劇画村塾を株式会社化。
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最近では、小泉政権時代より、政府の「知的財産戦略本部」に参加し、「知的財産」に関する講演も多い。
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日本文藝家協会・日本シナリオ作家協会・日本映像学会・日本アカデミー賞協会の会員。
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星野仙一新仙組総長、阪神タイガース金本知憲後援会会長。