| ;猿飛佐助/太川陽介。 |
| 本作の主人公。 |
| 師匠の戸沢白雲斎と共に、九度山中で修行に明け暮れていた。 |
| 真田幸村主従が服部半蔵に襲われたことで、彼らと出会う。 |
| 当初は、部外者たる幸村を敵視したが、白雲斎の取り成しで和解する。 |
| その後、「白雲斎が影から幸村を守るために、九度山へ移り住んだ」ことが明かされるが、白雲斎は半蔵によって殺される。 |
| 以後、白雲斎の仇を討つため、幸村に協力する。 |
| 基本的に明るい性格だが、白雲斎の仇を討たんとして思いつめたこともある。 |
| また、自由な発想の持ち主であり、幸村にも「幸村さん」と話しかけ、仲間から注意されることもある（昌幸に対しては「大殿」）。 |
| さらに、くノ一であるホタルが、身分違いの幸村への恋慕の念を抱いていることには、「忍者だって人間だ」とアドバイスするなど、階級社会に染まろうとしていない。 |
| そのほか、人間観察にも秀でた面があり、かつて西軍だった赤西弾正が山賊になった時には、その真偽を巡って清海を言い負かしている。 |
| 忍者としての腕前はかなり高く、毎回のクライマックスには、豪快な術が登場する。 |
| ;三好清海入道/宍戸錠。 |
| 佐助と共に、巨大軍船を破壊する旅に出た。 |
| 元は盗賊だが、性格的には明るくユーモラス。 |
| ドジな面もある。 |
| ダジャレを口にする時があり、「清海」と「正解」をひっかけたことがある（第8話）。 |
| また、大鷲を捕獲する際、囮となって縛られたが、慌てふためいたものの、「鷲」と「わし（一人称）」をひっかけて口走っている（第6話）。 |
| ;ホタル/秋野暢子。 |
| 紀州のくノ一。 |
| 本作での真田十勇士の一人。 |
| 髪を使う忍法を心得ている。 |
| 佐助と共に、巨大軍船を破壊する旅に出た。 |
| 幸村を慕っているが、身分違いの恋であり、さらに「忍者は人間ではない」と、想いを打ち明けることを諦めている。 |
| 第7話までの衣装は黄色、第8話からはピンク系に変更。 |
| ;霧隠才蔵/倉田保昭。 |
| 第1話では最後に登場し、また伊賀忍であることから、佐助に敵と間違えられた。 |
| 伊豆へ1人で赴き、巨大軍船を偵察していた。 |
| 佐助らと交代で、九度山に残ったが、佐助らのピンチを救うため、何度も駆けつけた。 |
| 独断行動を取ることがあるが、仲間からは余り問題視されていない。 |
| 10年前は、人形師・山元寺宗雲（演：幸田宗丸）の元で変装の修行をしていた。 |
| 第7話にて、オープニング映像が新規のものに挿し変えられている。 |
| ;真田幸村/川崎麻世。 |
| 父・真田昌幸らと九度山の真田屋敷に住まい、打倒徳川を目指す。 |
| 佐助らのピンチを救うために駆けつけたこともある。 |
| 母は千賀の方（演：南風洋子）。 |
| 葛城為治は、その弟（演：剣持伴紀）。 |
| ;筧十蔵/浜田光夫第1話～第4話、第6話、に登場。 |
| 真田十勇士の一人。 |
| 幸村親子と真田屋敷に住まう。 |
| 昼は農業に従事し、夜は武芸を磨いている。 |
| ;穴山小助/なべおさみ第1話、第2話、第4話～第6話、第9、に登場。 |
| 真田十勇士の一人。 |
| 幸村親子と真田屋敷に住まう。 |
| 昼は農業に従事し、夜は武芸を磨いている。 |
| 気の良い性格で、技は佐助に劣る。 |
| のんきな一面もあり、豊臣秀頼の影武者を嬉々として受けたこともある。 |
| かつては堀ノ内勘斎（演：山内明）の元で、爆薬の製造を学んでいた。 |
| 師匠親子の危機には、かなり思いつめていた。 |
| ;由利鎌之助/おりも政夫第1話～第9話、に登場。 |
| 真田十勇士の一人。 |
| 幸村親子と真田屋敷に住まう。 |
| 昼は農業に従事し、夜は武芸を磨いている。 |
| 将棋は為三入道よりかなり下手で、「飛車角落とし」を強要した。 |
| 小介が秀頼の影武者になった時、添い寝役の影武者となり、女装した。 |
| ;三好為三入道/鶴田忍第1話～第7話、に登場。 |
| 真田十勇士の一人で清海の弟。 |
| 幸村親子と真田屋敷に住まう。 |
| 昼は農業に従事し、夜は武芸を磨いている。 |
| 将棋は鎌之助より上手い。 |
| ;香織/井上望第1話、第2話、第4話、第9話、第10話、に登場。 |
| 佐助に淡い想いを抱いており、旅立ちの際にはお守りを渡している。 |
| ;真田昌幸/下元勉第1話、第2話、第8話、に登場。 |
| 第1話、第2話、第8話に登場。 |
| ;豊臣秀頼/川崎龍介第4話、第6話、に登場。 |
| ;服部半蔵/小池朝雄。 |
| 徳川家康の配下で、諜報活動を担っている。 |
| ;大久保長安/岸田森第1話～3話、第5～10、話に登場。 |
| イスパニアの技術を導入した、巨大軍船計画の発案者。 |
| ;徳川家康/西村晃第1話、第8話、に登場。 |
| しかし、採算や労力に見合わないとし、巨大軍船計画に難色を示すこともある。 |
