| ;鉄刃（くろがねやいば）。 |
| 声-高山みなみ。 |
| 本作の主人公。 |
| サムライを目指し、父・鉄剣十郎と共にジャングルで修行していたが、ひょんな事から日本の峰家に転がり込む事に。 |
| 伝説のサムライにしか抜けないという魔剣・雷神剣を抜いたことをきっかけに、数多の冒険に挑み、鬼や月人、地底人や魔物といった数多くの敵と戦うこととなった。 |
| やんちゃでお調子者のうえ、助平で大喰らい。 |
| 強い相手と手合わせすることが大好き。 |
| さやかとは同い年だが、背はかなり小柄である。 |
| 雷神が宿るため常人には扱えない雷神剣を修行の末に従えた後は、風神剣、覇王剣といった他の剣も使用している。 |
| 剣に関する才能やアイデアは豊富で、落雷の様にジグザクに斬る「かみなり斬り」、縦に回転して突っ込む「風車」などの技を生み出した他、鬼丸の技である「竜巻斬り」や「横一文字」を真似たこともある。 |
| 実はスサノオの血を引いている。 |
| また、本来は鉄グループと言う超の付く大金持ちの跡取り息子だが、終盤までその事実を知らなかった。 |
| ;峰さやか（みねさやか）。 |
| 声-三石琴乃。 |
| 本作のヒロイン。 |
| ごく普通の女子中学生であったが、刃達と共に無理矢理冒険の旅に強行させられることになる。 |
| 時に毒を吐くこともあるが、芯は心優しいしっかり者な性格で一行のツッコミ役。 |
| 刃に好意を持っている様だが、なかなか素直になれない。 |
| 家が剣道道場であることから剣道を嗜んでいる。 |
| また、魔剣・水魔の太刀を使用することが可能。 |
| 物語中盤以降から、乙姫の血を引く龍の巫女であることが発覚し、その身を月の女帝・かぐやに狙われることとなる。 |
| ;宮本武蔵（みやもとむさし）。 |
| 声-佐藤正治。 |
| 江戸時代初期の剣豪・宮本武蔵本人である。 |
| 正保2年5月19日（1645年6月13日）に死んだとされていたが、生きており、400歳。 |
| 雷神の剣を引き抜いた刃を師として導くこととなった。 |
| 六十戦無敗の腕はいまだ衰えず、この年齢にして信じられないほどの動きを見せるが、ここぞというところでぎっくり腰に襲われるのが玉に瑕。 |
| 暴走しがちな刃を諌める、一行のブレーン。 |
| 刃並に食い意地が張り、スケベでもある。 |
| 実は織田信長御前試合第一回目の優勝者。 |
| しかし、優勝したことで多くの藩や裏の勢力から恨みを買い、追手を差し向けられるなど相当な苦労をしたため、二度と参加しなかった。 |
| 回想では八頭身の美形だったが、現在では二頭身で昔の面影は無い。 |
| 蘇ったライバル佐々木小次郎や弟子の柳生十兵衛が、言われるまで武蔵だと気付かないほどである。 |
| おつうという恋人がいたが、彼女は武蔵のように長生きはできず、死に別れたようだ。 |
| 声-江川央生。 |
| ジャングルで刃を食べようと飛び掛った虎。 |
| とごとく失敗する内に刃と共に箱詰めにされて日本に護送され、以後は相方的存在となる。 |
| その名前はさやかから名付けられ、由来は戦国時代の武将、上杉謙信の初名である「長尾景虎」から。 |
| 野生で生活していた割には人馴れした温厚な性格。 |
| アニメ版では初登場時で既に刃の仲間となっており、カゲトラという名前も一話の時点で判明している。 |
| ;庄之助（しょうのすけ）。 |
| 声-堀川りょう。 |
| ジャングルで刃と仲の良かったハゲタカ。 |
| ジャングルに残っていたが、刃を追って日本へ飛んで来た。 |
| カゲトラ同様、刃の相方的存在で、主に空中の移動手段として活躍。 |
| 刃一行（5~6人）を乗せたまま世界中をノンストップで翔け巡る。 |
| ;ゲロ田ゲロ左衛門（カエル男）。 |
| 声-田中一成。 |
| 鬼丸の部下、八鬼の1人目の刺客。 |
| 「雷神」と化して暴走する刃を武蔵らと協力して止めるが、結果的に刃に敗北。 |
| それがきっかけで鬼丸に見限られた事をヘビ男から告げられ、一行の仲間となる。 |
| カエルらしく語尾に「ゲロ」をつけ、伸びる舌などを駆使して戦う。 |
| 料理上手であり、また競馬で五千万円を難なく当てることが出来ることから、博打運も強いようである。 |
| 声-柏倉つとむ。 |
| 八鬼の一人。 |
| 伊豆出身でふるさとに帰ろうとして迷っていたところを刃たちに拾われ以後行動をともにするようになる。 |
| よく、さやかの肩の上にのっている。 |
| ほとんど戦闘の役にはたたないが、体の小ささを利用し、敵に気づかれずに行動したり、。 |
| 龍神の玉を取りに行く際に細い隙間に落とした「命の炎」を取りに行くという活躍を見せる。 |
| 語尾に「ズラ」をつける。 |
| ;佐々木小次郎（ささきこじろう）。 |
| 声-小杉十郎太。 |
| 武蔵の永遠のライバル。 |
| 鬼丸の命でクモ男が魔法の薬で蘇らせた。 |
| そのためか目が赤くなっている。 |
| どこまでも伸びる妖刀「物干し竿」は、武器としてのみならず、様々な場面で一行を助けた。 |
| やる時はやるハンサム侍だが、女性に弱い。 |
| 最終回では、役者として活躍している。 |
| ;柳生十兵衛光厳（やぎゅうじゅうべえみつよし）。 |
| 声-土師孝也。 |
| 鬼丸が狼に剣豪・柳生十兵衛の魂を宿らせ復活させた、かつての武蔵の弟子。 |
| 幼少時代に稽古中の事故で隻眼となるが、鍛錬の積み重ねで得た心眼に、死角は無い。 |
| 柳生新陰流の使い手にして、質実剛健を絵に描いたような侍。 |
| しかし、武蔵曰く「すぐ腹を斬りたがる奴」で、実際ショックを受けて切腹しようとしたことが何度かあり、他のみんなを困らせたことがある。 |
| 酒が入ると狼男「さすらいのウルフ」へと姿を変え、大暴れする。 |
| この時の十兵衛は剣の腕前はそのままに、極めて粗暴な性格になるため、手が付けられない。 |
